Henan Topology Intelligent Machinery Co., Ltd.
執(zhí)行機構精度瓶頸
現(xiàn)象：現(xiàn)有的液壓支架推移系統(tǒng)執(zhí)行機構為基于開關閥控制的液壓驅動系統(tǒng)，難以實現(xiàn)工作面調直所需的毫米級精度。推移直線度偏差將放大采煤機滾筒定位誤差，造成頂板截割不平整度增加，進而加劇周期來壓異常、煤壁片幫等安全隱患。
核心問題：開關閥控制的液壓驅動系統(tǒng)存在狀態(tài)感知維度單一、動態(tài)擾動耦合復雜等問題，導致控制算法的實際效果受限，特別是移架過程中的非線性摩擦效應與未建模動態(tài)特性，進一步加劇了系統(tǒng)控制偏差的累積效應 。
負載動態(tài)變化
機理：推移千斤頂的負載與工作面傾斜度、頂板壓力、頂?shù)装宓哪Σ烈驍?shù)密切相關。在工作面回采過程中，上述參量會發(fā)生較大變化，從而導致推移千斤頂負載變化。特別是當頂板破碎時，液壓支架需要帶壓移架，此時頂板壓力、頂板和底板對液壓支架的摩擦力變化較大。
后果：如果推移油缸負載增大，而供液系統(tǒng)動力不足，則有可能導致支架移動速度過慢或者推移不到位，甚至使得部分支架缺乏動力無法移動，出現(xiàn)丟架。
供液系統(tǒng)動力不足
現(xiàn)象：液壓支架成組移架時，推移千斤頂動力來自供液系統(tǒng)。供液系統(tǒng)動力不足會導致支架移動速度過慢或推移不到位。
案例：某礦區(qū)實測數(shù)據(jù)顯示，在傾角>8°的復雜工況下，傳統(tǒng)開關閥控制的液壓支架協(xié)同定位誤差顯著增加，導致刮板輸送機蛇形彎度異常，維護成本大幅上漲。
傳感器可靠性問題
現(xiàn)象：推移千斤頂行程反饋信息多由磁致伸縮傳感器測量，此執(zhí)行機構控制很難實現(xiàn)精確，且傳感器經(jīng)常損壞，導致整體執(zhí)行精度和可靠性難以滿足常態(tài)化運行的需求 。
